桁架機(jī)械手又被稱為桁架機(jī)器人，是工業(yè)機(jī)器人中的一個(gè)類別，是以直角或斜角坐標(biāo)系配置的線性運(yùn)動(dòng)為主，以多自由度回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)為輔，能夠自動(dòng)控制，可重復(fù)編程的多用途操作機(jī)器設(shè)備。

桁架機(jī)械手的分類

一、按負(fù)載能力分類：

桁架機(jī)器人按負(fù)載能力大小可分為以下幾類：

1. 輕載桁架機(jī)械手，負(fù)載能力≤100kg；2. 中載桁架機(jī)械手，100kg＜負(fù)載能力＜1000kg；3. 重載桁架機(jī)械手，負(fù)載能力≥1t。

二、按伺服軸數(shù)分類

桁架機(jī)器人按軸數(shù)可分為以下幾類:

1. 兩軸桁架機(jī)械手，通常為X軸和Z軸；2. 三軸桁架機(jī)械手，即X、Y、Z三軸運(yùn)動(dòng)；3. 多軸桁架機(jī)械手，即在三軸基礎(chǔ)上增加旋轉(zhuǎn)軸或地軌、天軌等；

三、按橫梁的數(shù)量分類

常見(jiàn)的有以下幾類：

1. 懸臂梁機(jī)械手；2. 單梁桁架機(jī)械手；3. 雙梁桁架機(jī)械手

四、按精度分類：

一般桁架機(jī)器人按照定位精度可分為：

1. 高精度桁架機(jī)械手，即定位精度＜0.25mm，重復(fù)定位精度＜0.05mm；2. 中精度桁架機(jī)械手，即0.25mm≤定位精度≤0.5mm，0.05mm≤重復(fù)定位精度≤0.1mm；3. 低精度桁架機(jī)械手，即定位精度＞0.5mm，重復(fù)定位精度＞0.1mm

桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)

一、桁架機(jī)械手的主體結(jié)構(gòu)件通常由鋼材或鋁型材構(gòu)成，例如方鋼、工字鋼、槽鋼等，是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

二、導(dǎo)向件通常用導(dǎo)軌，根據(jù)實(shí)際工況及定位精度來(lái)決定用哪種導(dǎo)軌，我們常見(jiàn)的如直線導(dǎo)軌、V型滾輪導(dǎo)軌、U型滾輪導(dǎo)軌、方形導(dǎo)軌等等多種。

三、傳動(dòng)件通常有電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓這三種類型，其中電動(dòng)的有齒輪齒條、滾珠絲杠、同步帶、鏈條、鋼絲繩等多種傳動(dòng)方式。

四、傳感器檢測(cè)元件，通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。

五、夾具抓手，往往是根據(jù)工件產(chǎn)品的材質(zhì)形狀硬度尺寸等單獨(dú)設(shè)計(jì)，常見(jiàn)的如真空吸盤(pán)、抱夾式、叉取、卡盤(pán)夾取等多種方式。

六、控制柜，即桁架機(jī)械手的中樞大腦，通過(guò)控制柜的信號(hào)發(fā)送指令，使得皓焜桁架機(jī)械手能夠按照既定的動(dòng)作去執(zhí)行命令。

桁架機(jī)械手的運(yùn)行環(huán)境

一、環(huán)境溫度：0℃~40℃；

二、相對(duì)濕度：≤85%（20℃）

三、大氣壓力：80kPa~106kPa